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國立政治大學 資訊科學系
智慧無人載具實驗室
運動模組
區域掃描之路徑規劃
2D Coverage Path Planning Algorithm
給定一掃描之區域和相機參數，求出該無人機飛經該區域鏡頭視角之覆蓋式掃描路徑，包含起飛點和一系列航點；完成掃描後會返回起飛點。
三維建築檢視 - 模型簡化
Building Inspection 3D Model Simplification
根據無人機與建物的距離和無人機視角（field of view）所張出的相機視野範圍（Camera footprint）對欲掃描模型進行模型簡化，以降低後續路徑之計算複雜度，簡化目標為使建物模型的每個面都大於或等於相機視野範圍。
應用實例 - Use Case
Before - Face：429
After - Face：61
Before - Face：968
After - Face：203
Before - Face：929
After - Face：183
三維建築檢視 - 視點取樣
使用簡化後的模型，整合無人機的相機參數，透過檢視距離與相機視野等資料進行檢視點（Viewpoints）取樣。
Building Inspection Viewpoints Generation
三維建築檢視 - 路徑生成
Building Inspection Coverage Path Planning
透過預先計算單面檢視路徑規劃，再整合可涵蓋所有建物表面之路徑。
無人機對建物距離 = 2m
鏡頭 Field of View = 80 度
應用實例 - Use Case
政大河堤棒球場 - 無人機飛行高度：7m
政大操場掃描 - 無人機飛行高度：7m
機上協同式無人機路徑規劃演算法
目前無人機的動態路徑規劃都屬於由無人機上的傳感器(Sensor)蒐集資料，再傳輸回基地台(電腦)運算出全局的(Global)路徑規劃，並將路徑規劃指令傳給無人機做執行。
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