國立政治大學 資訊科學系
智慧無人載具實驗室
認知模組
任務導向之決策模型
Mission-oriented Decision Making Model
使用行為樹（Behavior Tree）為框架，透過節點執行和切換不同子任務，並依需求動態啟用或關閉模組，使無人機能自動完成任務。
空間資訊模型
Space Information Model
使用無人機影像透過 SLAM 建立建築點雲模型，可搭配任務導向模型進行各種模型掃描或避障。
精準立面線條跟隨
Line Detection and Following Model
透過兩層方形 / 圓弧機率方格模型進行立面線條跟隨，並加入速度抑制等方式加強控制；經直線、折線、方形和曲線測試，具備高精準度及低線條偏出誤差。
由無人機蒐集事故現場圖資訊
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研究目標：根據行政院統計的道路交通事故統計,100年317318件到107年429541件可以看得出來交通事故每年所發生的總件是越來越頻繁的.在發生交通事故時,交通警察會迅速到達現場並蒐集現場資料幫助事後還原事故的發生.在蒐證的項目其中一項為警繪事故現場圖是交警使用測距輪量測紀錄繪畫現場空間.繪畫一張所需要的時間與危險風險都與事故現場的空間大小跟車流量成正相關.因此想透過無人機代替現場人員蒐集現場資料,開發一套具有安全與效率的系統
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研究進度：目前先以兩個Apriltag的距離當作比例尺去計算畫面上點與點之間的距離,並且紀錄不同飛行高度與量測長度是否會造成影響誤差擴大.接著以劃分畫面上的道路與目標物為目標.
由無人機蒐集事故現場圖資訊
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研究目標：現今有許多設施常需要人為的檢查及保養，而這些設施通常處於人員難以到達且相對危險的地方，因此希望能使用無人機做自動的區域偵查以及掃描，並且可以根據目標物大小動態規劃出合適的飛行範圍以協助人員作業。
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研究現況：使用行為樹來做飛行控制，並利用ORB-SLAM來協助定位無人機，可根據使用者預先給的資訊來規劃適當的飛行區域，且有針對ORB-SLAM之缺點來做錯誤回復。
由無人機蒐集事故現場圖資訊
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研究目標：現今有許多設施常需要人為的檢查及保養，而這些設施通常處於人員難以到達且相對危險的地方，因此希望能使用無人機做自動的區域偵查以及掃描，並且可以根據目標物大小動態規劃出合適的飛行範圍以協助人員作業。
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研究現況：使用行為樹來做飛行控制，並利用ORB-SLAM來協助定位無人機，可根據使用者預先給的資訊來規劃適當的飛行區域，且有針對ORB-SLAM之缺點來做錯誤回復。
航點與航點間路徑
影片名: 20200226_realsense
政大水岸電梯作為地標
階層式的手勢控制架構
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研究目的：現今無人機技術發展是以電腦自主控制為流行，但即使是自主或者半自主控制，遠程操作仍是其中重要的一環。遠程操作中，操作人員對任務的理解比自主控制系統更全面，但可能因為距離對於無人機周圍的環境認知與實際情形有所落差，間接耗費時間進行控制修正，影響任務執行的效率。因此，本研究目的為提出有效控制架構，在各項系統階層與電腦進行互動，從高階層的目標指令到中下階層的活動序列，以應對可能情況。
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目前進度：採電腦視覺分析手部的各個節點，計算節點間的關係，藉以判斷每一隻手指當前的伸直與彎曲狀態，並且區分所屬的左右手類別，構建出階層式的手勢控制架構，而不同層級的手勢具備不同指令，來控制無人機的飛行。此外，加入視覺里程計(Visual Odometry)，獲取更多的空間資訊，以增強控制系統的情境意識。
